Soft Robotic Actuators

Um der Sonne zu folgen oder die gewünschte Verschattung einzustellen, wird das Modul durch einen "weich robotischen" Aktuator (engl. soft robotics; Kasten) mit drei Luftkammern geschwenkt. Das Bewegungsprinzip beruht auf der Ausdehnung einer Kammer mit Druckluft.

Die ungefüllten Kammern agieren ausdehungshemmend, was zu einer Neigung des Moduls führt. Der Zusammenhang zwischen dem Druck in der Kammer und der Modulneigung ist nicht linear und weist eine Hysterese auf (Unterschied zwischen dem Füllen und Leeren). Diese Eigenschaften stellen eine Herausforderung für die genaue Steuerung dar und sind Gegenstand unserer Forschung.

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